C参考代码如下：

#include <stdio.h> 
#include <stdlib.h> 
#include <sys/types.h> 
#include <sys/stat.h> 
#include <fcntl.h> 
#include <unistd.h> 
#include <string.h> 
static char gpio_path[100];
//设置GPIO方向、高低电平
static int gpio_config(const char *file, const char *value) 
{ 
	char config_path[100]; 
	int len; 
	int fd; 
	sprintf(config_path, "%s/%s", gpio_path, file); 
	if (0 > (fd = open(config_path, O_WRONLY))) 
	{
		perror("open error"); 
		return fd; 
	} 
	len = strlen(value); 
	if (len != write(fd, value, len))
	{ 
		perror("write error"); 
		close(fd); 
		return -1; 
	} 
	close(fd); 
	return 0; 
} 
//获取GPIO的方向、电平
static int gpio_get(const char *file)
{ 
	char get_path[100]; 
	char buf[10]={"\0"};
	int len; 
	int fd; 
	sprintf(get_path, "%s/%s", gpio_path, file);
	if (0 > (fd = open(get_path, O_RDWR)))
	{
		perror("open error"); 
		return fd; 
	}
	if ( 0 > read(fd,buf,10))
	{
		perror("read error"); 
		return fd; 
	}
	printf("  %s : %s",file,buf);
	close(fd); 
	return 0; 
}
int main(int argc, char *argv[]) 
{ 
	 if (4 != argc) 
	{ 
		if (3 != argc)
		{
			fprintf(stderr, "set gpio out : %s <gpio> <out> <value>\n", argv[0]); 
			fprintf(stderr, "set gpio in  : %s <gpio> <in>\n", argv[0]); 
			exit(-1); 
		}
	}	 
	sprintf(gpio_path, "/sys/class/gpio/gpio%s", argv[1]); 
	if (access(gpio_path, F_OK)) 
	{ 
		printf("%s inexistence,export %s... \n",gpio_path,argv[1]);
		int fd; 
		int len; 
		if (0 > (fd = open("/sys/class/gpio/export", O_WRONLY))) 
		{
			perror("open error"); exit(-1); 
		} 
		len = strlen(argv[1]); 
		if (len != write(fd, argv[1], len)) 
		{
			perror("write error"); 
			close(fd);
			exit(-1); 
		} 
		close(fd);
	} 
	if (gpio_config("direction", argv[2])) 
		exit(-1);	
	if ( 0 == strcmp("out",argv[2] ) && argc == 4 )
	{
		if(gpio_config("value", argv[3]))
		exit(-1); 
	}
	printf("GPIO%s:\n",argv[1]);	
	if (gpio_get("direction"))
		exit(-1);
	if (gpio_get("value"))
		exit(-1);
	 exit(0); 
}

交叉编译源码：

aarch64-linux-gnu-gcc -o gpio gpio.c

将编译好的gpio程序使用scp拷贝到 r36s0 主板上，执行测试：

使用方法：

1：./gpio 56 out 1

0：./gpio 56 out 0

系统下操作 UART 的测试串口，以 232_RX5\TX5 测试为例：

232_RX5\TX5 设备节点为：

/dev/ttyS7

C参考UART高低电平输入代码如下：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
 
#define UART_DEVICE     "/dev/ttyS7" //uart设备文件名称
 
int main(int argc, char *argv[])
{
 
    int fd, res;
    struct termios  oldtio, newtio;
    char  ch;
    char buf[256] = {0};
 
//-----------打开uart设备文件------------------
    fd = open(UART_DEVICE, O_RDWR|O_NOCTTY);//没有设置O_NONBLOCK。所以这里read和write是堵塞操作
    if (fd < 0) {
        perror(UART_DEVICE);
        exit(1);
    }
    else
    	printf("Open %s successfully\n", UART_DEVICE);
 
//-----------设置操作?数-----------------------	
    tcgetattr(fd, &oldtio);//获取当前操作模式?数
    memset(&newtio, 0, sizeof(newtio));
 
	//波特率=115200 数据位=8 使能数据接收 
    newtio.c_cflag = B115200|CS8|CLOCAL|CREAD;
    newtio.c_iflag = IGNPAR; 
 
    tcflush(fd, TCIFLUSH);//清空输入缓冲区和输出缓冲区
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);//设置新的操作?数
 
//------------向urat发送数据-------------------
    res=write(fd, "Begin Uart tx", 16);
    while(1) {
    	//从控制台终端获取数据，然后通过uart发送出去，直到接收到！字符
        while((ch=getchar()) != '!') {
            buf[0]=ch;
            res=write(fd, buf, 1);
        }
 
        buf[0]=ch;
        buf[1]=' ';
        res = write(fd, buf, 2);
        break;
    }
//-------------从uart接收数据-------------------
    while(1) {
    	res = read(fd, buf, 255);//程序将在这里挂起，直到从uart接收到数据（堵塞操作）
    	if (res == 0) 
  			continue;
 
  		buf[res] = ' ';
  		printf("res = %d, buf = %s\n", res, buf);//将uart接收到的字符打印出来
  		if (buf[0] == '!')//uart接收到！字符后退出while
  			break;
  	}
//------------关闭uart设备文件，恢复原先?数--------
    close(fd);
    printf("Close %s\n", UART_DEVICE);
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio); //恢复原先的设置
 
    return 0;
}

交叉编译源码：

aarch64-linux-gnu-gcc -o uart uart.c

将编译好的程序使用 scp 拷贝到 r36s0 主板上，执行测试:

参考系统下操作Key的方法，获取到key的设备节点为

/dev/input/event3

C参考代码如下：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <linux/input.h>
#include <sys/select.h>
#define INPUT_DEVICE "/dev/input/event3"
int main(int argc, char **argv){
	int fd;
	struct input_event event;
	ssize_t bytesRead;
	int ret;
	fd_set readfds;
	if ( 0 > (fd = open(INPUT_DEVICE,O_RDONLY)))
	{
		perror("open error"); 
		return fd; 
	}
	while(1){
		FD_ZERO(&readfds);
		FD_SET(fd,&readfds);
		ret = select(fd + 1, &readfds, NULL, NULL, NULL);
		if (ret == -1){
			fprintf(stderr,"select call on%s : an error ocurred",argv[1]);
		break;
		}	
		if(FD_ISSET(fd,&readfds)){
			bytesRead = read(fd, &event,sizeof(struct input_event));
			if(bytesRead == -1 )
				fprintf(stderr,"bytesRead :%ld : an error ocurred",bytesRead);
			}	
		if(event.type == EV_KEY && (event.value == 0 || event.value == 1))
		{
			printf("key %s\n",(event.value) ? "pressed" : "released");
		}
	}
	close(fd);
	return EXIT_SUCCESS;
}

交叉编译源码：

 
aarch64-linux-gnu-gcc -o key key.c

将编译好的程序使用 scp 拷贝到 r36e0 主板上，执行测试，按动 key 打印如下：

• 按下按键时显示：key pressed
• 松开按键时显示：key released