sTPC-EXXX-3568B系列

sTPC-EXXX-3568B 系列（量产型号 sTPC-E101-3568B / E121-3568B / E150-3568B / E156-3568B / E170-3568B / E215-3568B）是基于瑞芯微 RK3568 平台的无风扇 ARM 触控一体机（PANEL PC），屏幕尺寸覆盖 10.1″ / 12.1″ / 15″ / 15.6″ / 17″ / 21.5″ 六种规格。

整机采用铝镁合金前框 + 全封闭后箱，正面为多点电容式触摸屏，背部下方集中布置电源、串口、USB、HDMI、网口等对外接口，天线与 SIM 卡位于背部上方。支持 VESA 支架与嵌入式（开孔）两种安装方式，适用于产线看板、设备 HMI、自助查询终端等工业现场。

产品特点

• 支持 Rockchip RK3568：4 × Cortex-A55 @2.0GHz，1TOPS NPU
• 全板载 I/O 设计，接口集中在背部下方，维护无需拆机
• 无风扇全封闭结构，支持 VESA / 嵌入式安装
• Android 11 与 Ubuntu 20.04 双系统可选

型号命名规则

提示：产品规格如有更改，恕不另行通知。本节数据对应规格书 v1.3（更新日期 2026-06-24）。

提示：各型号均为电容触摸屏 + 32GB 板载 eMMC，内存分 2GB / 4GB 两种配置，实配料号见上表；15″ 机型（E150）的电源宽压与接口组数差异见 1.2、2.3。

整机为正屏 + 背出线结构：正面只有触摸屏与铝合金前框；背部上方为天线、SIM 卡座与喇叭接口区，下方为对外接口区（电源、串口、USB、HDMI、网口），四角为 VESA 安装孔。

整机正面	立体视角
正面：多点电容触摸屏 + 铝镁合金前框	立体：整机结构与背部扩展舱

整机背面	接口区（正视）
背面：VESA 孔位 + 接口区	接口区：DC 12V / 串口 / HDMI / 网口 / USB 一字排开

整机对外接口在背部下方从左到右依次为：DC 12V → PWR / SYS 指示灯 → Recover → Return → MIC → RS485 → RS232 → HDMI → LAN → USB3.0 → USB2.0；背部上方自左向右为 SIM 卡座 → 4G 天线 → Wi-Fi / BT 天线 → SPK 喇叭座 → GPIO 引出座。图中标注与下表序号一一对应，点击图片可查看高清大图。

接口布局（正视）	接口布局（斜视）
正视：对外接口在背部下方一字排开	斜视：RS485 / SIM / 扬声器 / 天线座位置

提示：表中数量为系列最大配置；实配组数随机型与配置而变（图中 10.1″ 样机为 RS485、RS232 各 1 组）。接线与设备节点以机器丝印为准，节点对应关系见 4.5。

整机对外均为成品连接器，无裸板插针。串口与喇叭使用 3.5mm / 2.0mm 间距可插拔端子，接线时按丝印对位，建议线径 0.2 ~ 1.5mm²，剥线长度 6 ~ 7mm。

DC 12V（5.5×2.1mm 圆头）

RS485（3.5mm 3P 端子，2 组：ttyS1 / ttyS3）

半双工，收发方向由硬件自动切换，无需软件控制 RTS。

RS232（3.5mm 3P 端子，2 组：ttyS2 / ttyS4）

全双工，与外部设备连接时 R/T 交叉、GND 共地。

提示：丝印后缀与设备节点编号一致（A1 → ttyS1、R2 → ttyS2、A3 → ttyS3、R4 → ttyS4），因此 RS485 占 ttyS1 / ttyS3、RS232 占 ttyS2 / ttyS4，序号不连续属正常。

SPK（PH2.0-4P）

MIC（Ø3.5 phone jack）

USB

HDMI / LAN / SIM

GPIO（PH2.0-16P 端子，选配引出）

整机 GPIO 为选配引出（背部 GPIO 座 / 内部插针），接线按机器丝印对位。

GPO / GPI 由硬件固定，不能通过软件互换；下表为系统侧 GPIO 编号，与端子脚位序号是两个概念。

系统 GPIO 编号

GPIO 编号为内核 gpiochip 全局编号，不同固件版本可能整体偏移；未导出的引脚需先导出再操作。

10.1″ 机型尺寸图（单位 mm）：整机 269 × 188 × 39，开孔 261±2 × 180±2，安装孔 4 × Ø10，VESA 孔 4 × M4 深 6mm。其余尺寸机型的尺寸图见规格书第 2~3 页。

结构说明

• 外壳材质：铝镁合金前框 + 金属后箱，无风扇全封闭
• 安装方式：VESA 支架（4 × M4，深度 6mm）或嵌入式开孔安装（卡扣固定）
• 散热：整机自然散热，背部需预留 ≥ 50mm 通风空间

Android系统

• Android 11 固件（含 root 权限）：联系销售 / 技术支持获取下载地址

Linux系统

• Ubuntu 20.04 固件（含 Qt 5.12.8、GStreamer）：联系销售 / 技术支持获取下载地址
• Debian 11 固件：按项目需求单独提供

两个工具均为瑞芯微官方发布版本，已作为本站附件上传，下载链接见各条目末尾：

• USB 驱动：解压后双击 DriverInstall.exe 完成安装 —— DriverAssitant_v5.11 驱动安装包（9.4 MB）
• 烧录工具：解压后双击 RKDevTool.exe 启动 —— RKDevTool_Release_v3.32 烧录工具（5.5 MB）

提示：驱动未安装成功时，设备管理器会出现未知设备，需重新安装驱动后再烧录。

Linux 与 Android 共用同一套瑞芯微工具烧录，整机无需拆机：USB3.0/OTG 口 接线、Recover 针孔 进入烧录模式。

① 连接 OTG 口

取一根 USB3.0 公对公双头线，一端接整机接口区下排的蓝色 USB3.0/OTG 口，另一端接电脑 USB 口：

② 安装瑞芯微 USB 驱动

进入驱动包目录，双击 DriverInstall.exe：

弹出「瑞芯微驱动助手」后点「驱动安装」，等待进度条走完：

提示：驱动异常或换电脑后无法识别设备时，先在驱动助手中点「驱动卸载」，再重新点「驱动安装」。

③ 打开烧录工具

解压工具包，双击 RKDevTool.exe：

④ 让整机进入 Loader 模式

整机先断电，用针状物按住背部 Recover 孔不松手，再接入 DC 12V 上电，约 2 秒后松开：

⑤ 确认设备已识别

RKDevTool 底部出现 发现一个 LOADER 设备 即识别成功：

若一直显示「没有发现设备」，回到第 ④ 步重新进入，或更换 USB 口与数据线。

⑥ 选择固件并升级

切到「升级固件」页，先点「固件」选择 update.img，再点「升级」：

烧录进度到 100% 后设备自动重启，首次开机约 30 ~ 60 秒。

提示：

1. 由 Android 切换至 Linux（或反向）时若无法识别设备，可在「高级功能」中执行「进入 Maskrom」后重新烧录
2. 烧录过程中禁止断电、拔线，否则可能无法开机，需重新进入 Loader 重烧
3. 高级用户可在 Linux 下用 upgrade_tool 命令行烧录：sudo upgrade_tool uf update.img

Android 整机可用 U 盘离线升级，全程不需要连接电脑。本节只适用于 Android 固件；Linux 下的对应流程见 5.10，在线升级见 4.13。

固件来源二选一：

1. 向我司获取现成的 update.img（获取方式见 3.1）
2. 自行用 SDK 打包：在 SDK 根目录执行整包编译，生成 rockdev/Image-xxx/ 目录，再执行 ./mkupdate.sh（或 make otapackage）

# 打包整包镜像
./build.sh updateimg
ls -lh rockdev/update.img

U 盘要求：FAT32 格式，可用容量 ≥ 4GB（建议 ≤ 32GB），update.img 放在根目录且文件名不变。

1. 把 update.img 拷到 U 盘根目录
2. 把 U 盘插入整机的 USB 口（USB3.0 / USB2.0 任意一口均可）
3. 系统识别到升级包后按弹窗提示确认，升级过程中保持供电，完成后整机自动重启

提示：插入 U 盘后无升级提示时，先确认文件名与 U 盘格式，再重启整机重试；Android 联网升级见 4.13。

本章只针对 Android 系统（Android 11）。Linux（Ubuntu / Debian）下的同名功能集中在第 5 章，两章界面、工具、命令均不混用；Android 应用层的接口调用统一见 4.12。

1. 使用 USB 数据线连接整机 USB3.0/OTG 口（下排蓝色口）与电脑
2. 「设置 → 关于平板电脑」，连续点击「版本号」7 次开启开发者选项
3. 进入「开发者选项」，打开「USB 调试」
4. 电脑端执行 adb devices，首次连接需在整机弹窗点击「允许」

adb devices
# List of devices attached
# 0123456789ABCDEF	device

整机与电脑同网段时，可无线调试，无需数据线。

adb connect 192.168.8.55:5555
adb devices

1. 「设置 → 网络和互联网 → WLAN」，打开开关
2. 选择目标热点并输入密码（板载 2.4G/5G 双频，802.11 a/b/g/n/ac）
3. 连接成功后可在「网络详情」中查看 IP 地址
4. 信号弱时可调整背部 Wi-Fi/BT SMA 天线角度，或改用吸盘天线

adb shell dumpsys wifi | grep -i "curState"
adb shell ifconfig wlan0

整机为单网口（LAN，千兆自适应），Android 下设备名为 eth0。以下命令均在 adb shell 中执行，修改配置需 su 权限。

查看设备

ip link show

使用（动态 IP）

su
ifconfig eth0 up
ifconfig eth0 dhcp      # 部分固件需改用 dhcpcd eth0

使用（静态 IP）

su
ifconfig eth0 down
ifconfig eth0 192.168.8.55 netmask 255.255.255.0
ifconfig eth0 up

测试

ping -c 4 192.168.8.1

提示：静态 IP 需开机自动生效时，在系统内配置 eth0 静态地址，或应用层通过 ConnectivityManager 设置以太网静态 IP。

整机 4G 采用 Quectel EG800AK-C 模组（插装于 6A12-J 载板），系统上电后自动拨号，无需手工配置。

整机仅支持下表所列 4G 模组，USB ID 用于在板端 lsusb 输出中确认模组是否已被识别：

4G 模组

1. 接上 4G 天线，SIM 卡缺口朝外插入卡座（芯片面朝板）
2. 上电后在「设置 → 网络和互联网 → 移动网络」中确认已识别 SIM 卡
3. 打开移动数据，状态栏出现 4G 图标即可上网

adb shell lsusb
# Bus 002 Device 002: ID 2c7c:6002 Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EG800AK-C

查看信号与网络注册（AT 命令）

模组 AT 口一般为 /dev/ttyUSB2，需 root 权限：

echo -e "AT+CPIN?\r\n"   > /dev/ttyUSB2   # SIM 卡是否插好
echo -e "AT+CSQ\r\n"     > /dev/ttyUSB2   # 信号强度，0~99 为正常
echo -e "AT+COPS?\r\n"   > /dev/ttyUSB2   # 是否注册到运营商网络
echo -e "AT+CGREG?\r\n"  > /dev/ttyUSB2   # 数据网络是否就绪

提示：SIM 卡需在断电状态下插拔，热插拔可能导致模组不识别，需重新上电。

整机提供 2 路 RS485 与 2 路 RS232，Android 下节点与端子定义如下（最终以背部丝印为准）：

Android 下串口测试统一使用 ComAssistant（串口助手 App）：

1. 安装并打开 ComAssistant，首次运行授予存储与串口设备权限
2. 在设备列表中选择目标节点：RS485 选 /dev/ttyS1 或 /dev/ttyS3，RS232 选 /dev/ttyS2 或 /dev/ttyS4
3. 设置参数 115200、8 位数据、1 位停止、无校验（8N1）
4. 点击「打开串口」，在发送区输入内容后点「发送」；回环或对发时可同时观察接收区

提示：ComAssistant 需要 Root 权限访问 /dev/ttyS*；打开失败时先在 adb shell 中执行 su 与 ls -l /dev/ttyS* 确认节点权限。

1. RS232 回环：跳帽短接同一 232 节点的 R 与 T
2. RS232 — RS232 对发：交叉接线（R↔T，GND 共地）
3. RS232 — RS485 对发：经 232 转 485 模块
4. RS232 — RS232 转 USB — PC 端串口助手
5. RS485 — RS485 转 USB — PC 端串口助手
6. RS485 回环：短接 A 与 B

注意事项

1. 整机为 3.5mm 3P 可插拔端子（无 DB9），配压接端子或转接线使用；不同厂商的转接线线序可能不同，A / B 或 R / T 反接会直接导致通信失败
2. RS485 为半双工，方向由硬件自动切换，收发切换时注意帧间隔

应用内不要直接用 shell 打开节点，使用 NodkaAPI 的 uart_ 接口（见 4.12.5）：

NodkaAPI api = NodkaAPI.nodkaAPICreate(context);
api.uart_open("/dev/ttyS2", 115200);
api.uart_send("/dev/ttyS2", "hello".getBytes());
api.uart_receive("/dev/ttyS2", new UartReceiveDataCallback() {
    @Override
    public void onReceiveData(byte[] data) {
        // 处理收到的数据
    }
});
api.uart_close("/dev/ttyS2");

整机提供 2 × USB3.0（下排为 OTG 复用）与 2 × USB2.0，另支持 SD 卡。

U 盘

1. 插入 U 盘，文件管理器左侧出现「USB 存储设备」
2. 进入后能浏览 U 盘内容即识别正常
3. 拔出前先在「设置 → 存储」中卸载，避免数据损坏

adb shell ls /storage          # 可见 udisk0 或 91A3-2B1C 形式的挂载点
adb shell lsusb

SD 卡

adb shell ls /storage          # 可见 xxxx-xxxx 形式的 SD 卡挂载点
adb shell dumpsys mount | grep -i mmc

提示：OTG 口在 Device 模式（烧录 / ADB）下不能同时作为 Host 使用；插 U 盘前请确认系统已退出烧录模式。Linux 下的手工挂载方法见 5.5。

整机音频由 SPK（PH2.0-4P，8Ω 6W） 输出、MIC（Ø3.5） 输入，无内置喇叭时需外接。

喇叭输出测试

1. 8Ω 喇叭接 SPK 端子（L+ / L- / R+ / R-）
2. 打开系统自带「音乐」播放器播放测试音频，按音量键确认音量可调、左右声道正常
3. 测试文件位于 /nodka_test/LR_audio.wav，可用「文件」App 直接播放

麦克风录音测试

1. 插入 Ø3.5 麦克风或使用板载 MIC
2. 打开系统自带「录音机」App，录制约 5 秒后回放，确认清晰无杂音

查看音频通路

adb shell dumpsys media.audio_flinger | grep -i "Output thread"
adb shell getprop | grep -i audio

提示：无声音时先确认 SPK 端子 L+ / L- / R+ / R- 与喇叭线序一致，再用 adb shell tinymix 检查功放通路是否打开。Linux 下用 aplay / arecord，见 5.1。

整机支持内部屏 + HDMI 同时输出，HDMI 最高 3840 × 2160。

设置 HDMI 输出

1. 接入 HDMI 显示器，进入「设置 → 显示 → HDMI」
2. 选择分辨率与刷新率（推荐 1920 × 1080 @ 60Hz），确认画面稳定无闪烁
3. 选择显示模式：同显（镜像）或异显（扩展）

命令行查看

adb shell wm size
adb shell wm density
adb shell dumpsys display | grep -i "mDisplayId"

提示：应用内可用 display_setScreenRotation / display_setScreenBrightness 等接口控制显示（见 4.12.3）。Linux 下用 xrandr 或 weston.ini，见 5.6。

Return 按键测试（getevent）

adb shell getevent -l
# /dev/input/event2: EV_KEY       KEY_BACK         DOWN
# /dev/input/event2: EV_SYN       SYN_REPORT       00000000
# /dev/input/event2: EV_KEY       KEY_BACK         UP

按下 Return 出现 DOWN，松开出现 UP，即按键与驱动正常。

Return 按键：进入烧录模式

长按 Return 按键不放，上电 3 秒后松开即可进入烧录模式，无需使用 Recover 针孔。

Recover 快速自检

断电按住 Recover 针孔再上电，RKDevTool 中出现 LOADER 设备即正常（烧录步骤见 3.3）。

提示：Recover 为针孔结构，请使用直径 ≤ 1.5mm 的针状物，避免损伤内部轻触开关。

整机为多点电容触摸屏，控制器经 USB 接入系统。

查看触摸设备

adb shell getevent -pl /dev/input/event*
adb shell dumpsys input | grep -i -A2 "touch"

划线与多点检测

1. 「设置 → 开发者选项 → 指针位置」，手指滑动可看到 X / Y 坐标与轨迹
2. 用五指同时按住屏幕，观察是否同时上报多个触点（多点触控）
3. 四角与中心各点按一次，确认无偏移、无死区（触摸校准数据出厂已写入，一般无需重新校准）

提示：若触摸无响应，先确认触摸 USB 线与主板连接，再用 adb shell lsusb 检查是否存在触摸控制器设备。

整机 GPIO 为选配引出（背部 GPIO 座 / 内部插针）。16 针端子的奇偶脚方向规则、系统 GPIO 编号与端子对应关系见 2.3，本节不再重复。

Android 应用通过 NodkaAPI 的 gpio_ 接口操作，无需 shell（见 4.12.4）：

NodkaAPI api = NodkaAPI.nodkaAPICreate(context);
api.gpio_export(95);                  // 导出引脚
api.gpio_direction(95, "out");        // 设为输出
api.gpio_write(95, 1);                // 输出高电平
int v = api.gpio_read(95);            // 回读电平
api.gpio_unExport(95);                // 取消导出

提示：GPIO 编号为内核 gpiochip 全局编号，不同固件版本可能整体偏移；未导出的引脚需先 gpio_export 再操作。Linux 命令行（/sys/class/gpio）操作见 5.4。

面向 Android 应用开发，把硬件与系统能力封装为 Java 接口，应用不必直接读写 /dev 与 /sys 节点。Linux 侧不提供本套接口，请使用第 5 章的命令行方式。

接口源码包下载

AndroidAPI 1.5 接口源码包（18.7 MB）

包内包含 AndroidAPI.jar、libandroid-jni.so、AndroidAPI-sources.jar、Javadoc 文档、AndroidAPIDemo 示例工程与 APK、platform.jks 签名文件及 readme.txt。串口、GPIO、系统控制类接口需要系统签名或 Root 权限。

接口分类

1. 在 Application 的 onCreate 中创建实例

public class APIApplication extends Application {
 
    private NodkaAPI mNodkaAPI;
 
    @Override
    public void onCreate() {
        super.onCreate();
        mNodkaAPI = NodkaAPI.nodkaAPICreate(this);
    }
 
    public NodkaAPI getNodkaAPI() {
        return mNodkaAPI;
    }
}

2. 在 Activity 或 Fragment 中取用

private NodkaAPI mNodkaAPI = APIApplication.getApplication().getNodkaAPI();

提示：需在 AndroidManifest.xml 中把 android:name 指向 APIApplication；串口、GPIO、系统控制类接口需要系统签名或 Root 权限。

引脚编号见 4.11。

节点与测试方法见 4.5。

Android 下的在线升级由预置应用 update 完成，整机需先连通外网。

1. 打开应用列表，找到「update」
2. 点击「UPDATE NOW」，按提示下载并安装
3. 升级过程中保持供电与网络，完成后整机自动重启

应用列表中的 update 图标：

思迈联科在线升级界面：

提示：本节为 Android 联网在线升级；Android 的 U 盘离线升级见 3.4，Linux 在线升级见 5.10。

本章只针对 Linux 系统（Ubuntu 20.04 / Debian 11，部分项目为 Buildroot）。Android 下的对应功能见第 4 章。

除 5.11 交叉编译与 5.12.1 Docker 编译在开发主机上执行外，本章命令均在板端终端或 SSH 中执行。按键、指示灯与触摸屏的判定标准与第 4 章一致（见 4.9、4.10），本章不再重复。5.8 起为出厂项目常用的系统定制项。

aplay -l                                    # 查看声卡与设备列表
aplay /nodka_test/LR_audio.wav -D hw:0,0    # 指定声卡设备播放
arecord -d 5 -f cd -r 44100 -c 2 -t wav test.wav
aplay test.wav

音量调节：

alsamixer
amixer -c 0 set 'Playback' 80%

提示：整机播放在 SPK 端子（PH2.0-4P）输出，需外接 8Ω 喇叭；MIC 走 Ø3.5 接口。

查看网口

ifconfig -a
ip link show

命令行设置静态 IP

1. 用 vim 打开网络配置文件：vim /etc/network/interfaces

2. 按现场网络修改 IP、掩码、网关（整机为单网口，只配 eth0）

auto lo
iface lo inet loopback
 
auto eth0
iface eth0 inet static
	address 192.168.2.110
	netmask 255.255.255.0
	gateway 192.168.2.1

3. 保存退出（vim 下按 Esc，输入 :wq），重启系统使配置生效。

提示：Ubuntu 20.04 默认由 NetworkManager 接管网络，/etc/network/interfaces 里的配置可能不生效；此时改用 5.2.2 的 nmcli 写法，或先停用 NetworkManager 再用本节方式。

设置 DNS

vi /etc/resolv.conf
nameserver 114.114.114.114

网络优先级

# 临时修改，数值越小优先级越高
sudo ifmetric eth0 100
 
# 永久修改
sudo nmcli connection modify "有线连接名称" connection.autoconnect-priority 1
sudo nmcli connection modify "有线连接名称" ipv4.route-metric 100
sudo nmcli connection modify "有线连接名称" connection.autoconnect yes
sudo systemctl restart NetworkManager

验证

ping -c 4 192.168.2.1
ping -c 4 www.baidu.com

提示：图形界面（Debian 桌面）可在「About NetworkManager Applet → Edit Connections…」中直接设置 IP、掩码、网关；没有现成连接时点右下角 + 新建。

查询并启用无线网卡

ifconfig -a          # 无线网卡通常为 wlan0
ifconfig wlan0 up    # 启用无线网卡
iw dev wlan0 scan    # 扫描热点，获取 SSID、信号强度、加密方式

连接无线网络

nmcli d wifi connect "SSID" password "PASSWORD"

静态 IP

sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.addresses 172.10.21.111/24                  # IP / 子网掩码
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.gateway 172.10.21.1                         # 网关
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.dns "114.114.114.114,61.177.7.1,8.8.8.8"    # DNS
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.method manual                               # 静态
sudo nmcli device disconnect wlan0
sudo nmcli device connect wlan0

动态 IP（DHCP）

sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.method auto
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.addresses ""    # 清除静态 IP
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.gateway ""      # 清除网关
sudo nmcli connection modify NODKA ipv4.dns ""          # 清除 DNS（可选）
sudo nmcli connection down NODKA
sudo nmcli connection up NODKA

配置为 AP 热点

IFNAME="wlan0"    # 无线网卡节点
CON_NAME="One"    # 热点名称
 
nmcli con add type wifi ifname $IFNAME con-name $CON_NAME autoconnect yes ssid $CON_NAME
nmcli con modify $CON_NAME 802-11-wireless.mode ap 802-11-wireless.band bg ipv4.method shared
nmcli con up $CON_NAME

提示：信号弱时可调整背部 Wi-Fi/BT 天线角度，或改用吸盘天线；连接后可用 ip addr show wlan0 查看获取到的地址。

Linux 下串口节点与 Android 一致：RS485 为 /dev/ttyS1、/dev/ttyS3，RS232 为 /dev/ttyS2、/dev/ttyS4（以背部丝印为准）。

测试工具

1. 图形界面：CuteCom（sudo apt install cutecom），选择 /dev/ttyS2、115200、8N1 后打开
2. 命令行：系统自带 com_send / com_recv

# 发送
com_send /dev/ttyS2 115200
# 接收（另开一个终端）
com_recv /dev/ttyS2 115200

直接读写节点

stty -F /dev/ttyS2 115200 cs8 -cstopb -parenb
echo "hello" > /dev/ttyS2     # 发送
cat /dev/ttyS2                # 接收

测试方式

回环、对发与转接的接法见 4.5.2，与操作系统无关，本节不重复。

注意事项

1. 整机为 3.5mm 3P 可插拔端子（无 DB9），配压接端子或转接线使用；线序反接（A / B、R / T）会直接导致通信失败
2. RS485 为半双工，方向由硬件自动切换，收发切换时注意帧间隔
3. 提示无权限时把当前用户加入 dialout 组：sudo usermod -aG dialout $USER（重新登录生效）

Linux 下统一通过 /sys/class/gpio 访问。端子脚位规则与系统 GPIO 编号见 2.3，本节只给操作命令。

1. 查看相关 IO 是否导出

cd /sys/class/gpio
ls

2. 设置 GPO（系统配置）

for i in {95,94,21,22,140,141}; do echo out >gpio$i/direction; done
for i in {13,14,96,93,108,107}; do echo out >gpio$i/direction; done

3. 设置 GPO 高 / 低

输出高电平：

for i in {95,94,21,22,140,141}; do echo 1 >gpio$i/value; done
for i in {13,14,96,93,108,107}; do echo 1 >gpio$i/value; done

回读当前电平：

for i in {95,94,21,22,140,141}; do cat /sys/class/gpio/gpio$i/value; done

输出低电平：

for i in {95,94,21,22,140,141}; do echo 0 >gpio$i/value; done
for i in {13,14,96,93,108,107}; do echo 0 >gpio$i/value; done

4. 设置 GPI（系统配置）

for i in {13,14,96,93,108,107}; do echo in >gpio$i/direction; done

5. 获取 GPI value

for i in {13,14,96,93,108,107}; do cat /sys/class/gpio/gpio$i/value; done
for i in {95,94,21,22,140,141,13,14,96,93,108,107}; do cat /sys/class/gpio/gpio$i/direction; done

提示：GPIO 编号为内核 gpiochip 全局编号，不同固件版本可能整体偏移；若 /sys/class/gpio 下没有对应节点，先执行 echo 编号 > /sys/class/gpio/export 导出后再操作。

U 盘识别

dmesg | tail -20     # 插入后内核提示，可见设备名为 sda / sda1
lsblk                # 查看块设备及挂载点

挂载与卸载

mkdir -p /mnt/USB1
mount /dev/sda1 /mnt/USB1
df -h
umount /mnt/USB1

SD 卡

fdisk -l                        # SD 卡设备名通常为 /dev/mmcblk1p1
mount /dev/mmcblk1p1 /mnt/sdcard
umount /mnt/sdcard

提示：ext4 / vfat 可直接挂载；NTFS 需安装 ntfs-3g，exFAT 需 exfat-fuse。Android 下的查看方式见 4.6。

内部屏分辨率由机型固定（见 1.3 型号与配置），HDMI 外接输出可通过 xrandr 调整。

X11 桌面

xrandr                                             # 查看输出与可用模式
xrandr --output HDMI-1 --mode 1920x1080 --rate 60
xrandr -o left        # 左旋 90°
xrandr -o right       # 右旋 90°
xrandr -o inverted    # 翻转 180°
xrandr -o normal      # 恢复

临时添加自定义分辨率

cvt 800 750
# 800x750 59.86 Hz (CVT) ... Modeline "800x750_60.00" 48.50 800 840 920 1040 750 753 763 779 -hsync +vsync
xrandr --newmode "800x750_60.00" 48.50 800 840 920 1040 750 753 763 779 -hsync +vsync
xrandr --addmode HDMI-1 800x750_60.00
xrandr --output HDMI-1 --mode 800x750_60.00

Wayland / Weston（使用 Wayland 会话时）

Ubuntu 20.04 默认使用 Xorg，xrandr 方式适用；若改用 Wayland 会话，Wayland 下不支持 xrandr，编辑 /etc/xdg/weston/weston.ini：

[output]
name=HDMI-A-1
mode=1920x1080

修改后重启系统或 weston 服务生效。

双屏模式

同显（镜像）与异显（扩展）两种模式的定义见 4.8。Linux 下由桌面显示设置或 xrandr 控制两路输出的开关与位置。

sudo apt update && sudo apt install -y openssh-server
sudo systemctl enable --now ssh
ip addr show

电脑端传输：

scp ./update.img root@192.168.8.55:/home/root/

图形化工具可用 WinSCP / FileZilla，协议 SFTP，端口 22。

按启动时机分三种，按需选择，可叠加使用：登录前 → 登录时 → 进入图形界面后。同一程序只放一处即可。

适用于不依赖桌面、开机就要跑的后台服务。

1. 编辑 /etc/rc.local 文件
2. 在 exit 0 之前加入程序调用
3. 保存退出（按 Esc，输入 :wq 回车）

sudo vim /etc/rc.local
 
# 在 exit 0 之前添加
/path/to/myprogram &
exit 0

说明：/path/to/myprogram 为程序完整路径；行尾的 & 让程序在后台运行，否则会阻塞后续登录流程。文件最后一行必须是 exit 0，脚本才会被执行。

提示：Ubuntu 20.04 默认未启用 /etc/rc.local，需确认 rc-local.service 已启用；只支持 systemd 的场景建议改用自建 service 或 5.8.3 的启动脚本。

只对当前用户生效，在用户登录完成时执行。

1. 编辑用户配置文件 ~/.profile
2. 在文件末尾追加启动命令
3. 保存退出
4. 执行 source ~/.profile 使改动立即生效

vim ~/.profile
 
# 文件末尾追加
/path/to/myprogram &
 
source ~/.profile

提示：~/.profile 仅对当前用户生效；需要所有用户生效时改 /etc/profile。

桌面起来之后才需要显示界面的应用（如全屏主程序）放这里。

Debian（LXDE）

1. 编辑自启动文件
2. 在末尾追加启动命令
3. 保存退出，重启或重新登录生效

vim /root/.config/lxsession/LXDE/autostart
 
# 末尾追加
/path/to/myprogram > /dev/null 2>&1 &

Ubuntu

Ubuntu 下统一由启动脚本托管，把命令写进 /nodka_test/autorun.sh（该脚本在桌面启动后自动执行）。

sudo vim /nodka_test/autorun.sh
 
# 末尾追加
/path/to/myprogram > /dev/null 2>&1 &

提示：> /dev/null 2>&1 用于丢弃程序输出，避免日志写满分区；& 保证后台运行。

LXDE 面板（任务栏 / 菜单栏）的配置保存在：

$HOME/.config/lxpanel/LXDE/panels/panel

用文本编辑器打开即可增删插件、调整位置与尺寸；改完执行 lxpanelctl restart，或重新登录生效。

桌面自启动文件 /root/.config/lxsession/LXDE/autostart 的默认内容：

@lxpanel --profile LXDE
@pcmanfm --desktop --profile LXDE
@xscreensaver -no-splash
pulseaudio -D
/nodka_test/autorun.sh

屏蔽桌面、只显示应用界面，把前三行注释掉即可：

#@lxpanel --profile LXDE
#@pcmanfm --desktop --profile LXDE
#@xscreensaver -no-splash
pulseaudio -D
/nodka_test/autorun.sh

提示：注释掉面板与 PCManFM 后，桌面无任务栏、无壁纸图标，仅显示自启动程序窗口，适合整机出厂即全屏应用的场景。

开机 LOGO 存放在 resource 分区。按 ① ~ ⑥ 顺序在整机 Linux 终端执行（需 root 权限）：需要执行命令的步骤，说明文字与紧随其后的代码块对应；④ 的文件位置见下表。

① 准备 BMP 图片

准备 BMP 格式图片，并把图片尺寸设为屏幕分辨率大小（如 HDMI 1920×1080）。

② 拷贝 bmpconvert 工具并赋予可执行权限

下载 bmpconvert 转换工具（2.3 KB，解压即得脚本），解压后拷贝到 /usr/bin：

sudo cp bmpconvert /usr/bin/
sudo chmod +x /usr/bin/bmpconvert

③ 挂载 resource 分区

sudo mount /dev/block/by-name/resource /mnt

④ 放置开机 LOGO 文件

把 BMP 图片按屏幕类型放入 /mnt 对应文件名：

⑤ 执行 bmpconvert 转换

HDMI / eDP / LVDS 屏执行：

sudo bmpconvert /mnt/logo.bmp
sudo bmpconvert /mnt/logo_kernel.bmp

MIPI 屏改用对应文件名：

sudo bmpconvert /mnt/logo_mipi.bmp
sudo bmpconvert /mnt/logo_kernel_mipi.bmp

报错处理：若步骤 ⑤ 出现如下输出，说明系统只有 python3、缺少 python 命令：

root@rk3568: bmpconvert /mnt/logo.bmp
/usr/bin/env: 'python': No such file or directory
root@rk3568: bmpconvert /mnt/logo_kernel.bmp
/usr/bin/env: 'python': No such file or directory

先建立 python 软链，再重跑步骤 ⑤ 的两条命令：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.9 1
sudo bmpconvert /mnt/logo.bmp
sudo bmpconvert /mnt/logo_kernel.bmp

⑥ 重启系统

sudo reboot

提示：logo.bmp 为 U-Boot 阶段显示，logo_kernel.bmp 为内核启动阶段显示，两个都要替换。修改前建议先备份 /mnt 下的原文件。

HDMI：系统默认支持，默认输出 1920×1080，无需设置。

eDP / LVDS：屏参与屏体必须匹配。终端执行 dis 调出屏参设置界面，选择对应屏参后点击 Save，重启生效。

dis

Display Settings 屏参设置界面：选择与屏体一致的参数，点击 Save 保存。

Debian：修改 xorg 配置

1. 先用 xrandr 查看屏幕节点名（如 eDP-1、HDMI-1）
2. 编辑 /etc/X11/xorg.conf.d/20-modesetting.conf
3. 修改 Option “Rotate” 取值后重启

Section "Monitor"
    Identifier "eDP-1"              # 屏幕节点名，用 xrandr 查询
    Option "Rotate" "inverted"      # 旋转方向，见下表
EndSection

Ubuntu：使用 xrandr

xrandr --output HDMI-1 --rotate left       # 向左旋转 90°
xrandr --output HDMI-1 --rotate right      # 向右旋转 90°
xrandr --output HDMI-1 --rotate inverted   # 旋转 180°
xrandr --output HDMI-1 --rotate normal     # 恢复默认

提示：把旋转命令放到 /nodka_test/autorun.sh 末尾，可开机自动生效。

触摸旋转

屏幕旋转后触摸坐标会错位，需同步修改 /usr/share/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf 中的 CalibrationMatrix：

Section "InputClass"
    Identifier "libinput touchscreen catchall"
    Option "CalibrationMatrix" "-1 0 1 0 -1 1 0 0 1"
    MatchIsTouchscreen "on"
    MatchDevicePath "/dev/input/event*"
    Driver "libinput"
EndSection

升级由板内 /usr/bin/ota 脚本完成。按实际情况编辑该脚本、设置 FTP 地址与账号，并把相应固件放到 FTP 下载地址，然后执行 ota。需要改动的文件与对应代码如下。

① 编辑升级脚本 /usr/bin/ota

sudo vim /usr/bin/ota

② 在脚本中设置以下三项

URL=ftp://<固件服务器地址>
USERNAME=<用户名>
PASSWORD=<密码>

③ 保存后执行升级

ota

按提示完成升级。

提示：服务器地址、账号与固件目录由我司提供；升级过程请勿断电，完成后设备自动重启。

Linux 下由板内 /usr/bin/ota 脚本执行在线升级，U 盘作为固件暂存盘。按 ① ~ ⑤ 顺序操作：需要执行命令的步骤，说明文字与紧随其后的代码块一一对应；③④ 为条件确认，无需执行命令。

① 解除 U 盘挂载

sudo umount /dev/sdb

② 格式化 U 盘为 ext4

sudo mkfs.ext4 /dev/sdb

③ 确认系统支持在线升级

板内需已具备 /usr/bin/ota 脚本（脚本配置见 5.10.1）。

④ 确认 U 盘规格

U 盘需格式化为 linux ext4 格式，可用容量大于 8G，否则升级包无法写入。

⑤ 插网线、插 U 盘，执行升级

ota

按提示完成升级，过程中请勿断电，完成后设备自动重启。

提示：/dev/sdb 为 U 盘常见设备节点，实际以 lsblk 结果为准。本节是 Linux 在线升级（ext4、≥8G、ota 命令），与 3.4 的 Android U 盘升级（FAT32、update.img）、4.13 的 Android 在线升级是两套流程，不要混用。

Debian / Ubuntu 主机上一条命令即可装好 aarch64 交叉工具链，再用 -v 确认版本：

sudo apt install -y crossbuild-essential-arm64
aarch64-linux-gnu-gcc -v

需要特定版本时，从 ARM 官方下载对应工具链（developer.arm.com/downloads/-/gnu-a），解压后把 bin 目录加入 PATH：

export PATH=$PATH:/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/
aarch64-none-linux-gnu-gcc --version

提示：写入 ~/.bashrc 或 /etc/profile 可永久生效；路径按实际解压目录替换。

常用交叉编译工具链与获取方式：

• aarch64-linux-gnu-gcc 交叉工具链：SDK prebuilts 目录内提供
• arm-linux-gnueabihf 交叉工具链：用于 32 位用户态程序编译
• x86 主机交叉编译 arm64 工具链：ARM 官方发布，用于在 x86_64 主机上编译 aarch64（arm64）程序

下载：gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz　百度网盘　提取码 hkku

提示：该工具链免安装，解压后把压缩包内 bin 目录加入 PATH 即可；编译时调用 aarch64-none-linux-gnu-gcc。

预置环境：Debian 11 → Qt 5.15.2，Ubuntu 20.04 → Qt 5.12.8。两种方式按条件选择。

用现成编译镜像，主机无需安装 Qt，隔离性好，适合批量编译。

1. 导入镜像
2. 启动容器，把应用目录挂载到 /mnt（source 换成实际路径）
3. 容器内进入 /mnt 执行 qmake 与 make

sudo docker load < nodka_docker_qt_build_20230223.tar
 
sudo docker run --rm --mount type=bind,source=/home/APP_PATH,target=/mnt/ -i -t 09a37c1b2fc3 /bin/bash
 
cd /mnt
qmake
make

提示：镜像体积较大，由我司单独提供；容器 ID（09a37c1b2fc3）以 docker images 实际输出为准。

1. 安装 Qt Creator

sudo apt-get install qtcreator
sudo apt-get install qt5-default

若 qt5-default 已被官方仓库移除，改用下面这组依赖：

sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools qtcreator

2. 添加 qmake

Qt Creator → Tools → Options → Kits → Qt Versions → Add，选择板内 qmake：

/usr/local/qt5.12-arm/bin/qmake

在 Qt Versions 中添加板内 qmake 路径。

3. 配置交叉编译器

同一窗口切到 Compilers → Add → GCC，分别添加 g++ 与 gcc：

g++：/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++
gcc：/usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc

g++ 编译器位置：

gcc 编译器位置：

添加交叉编译器；主机装的是 crossbuild-essential-arm64 时编译器在 /usr/bin 下，用第三方工具链时填其安装路径。

4. 配置 Debugger（可选，在线调试用）

sudo apt install -y gdb-multiarch

板端需存在 /usr/bin/gdbserver，没有则安装 gdbserver（Buildroot 自带，无需安装）。在 Qt Creator 的 Debuggers 中添加 /usr/bin/gdb-multiarch。

5. 配置 Devices

填入板卡 IP 与用户名 root；建议给板卡设置静态 IP，避免调试中断线。

6. 配置 Kits

把前面的 Qt 版本、编译器、调试器、设备组合成一个 Kit。目标系统为 Ubuntu 时，还需在 Kit 中填写 sysroot 路径。

在 Kits 中组合 Qt 版本、编译器、调试器与设备。

板载 VPU 支持 H.264 / H.265 硬件编解码，系统已带 GStreamer 插件与 OpenGL ES / OpenCL 运行库。

GStreamer 编解码

系统自带测试脚本，直接运行即可验证硬解与硬编：

/rockchip-test/video/test_dec-gst.sh    # 硬解测试
/rockchip-test/video/test_enc-gst.sh    # 硬编测试

OpenGL ES

用 glmark2 跑分验证 GPU：

glmark2-es2

WebGL

打开 Chromium，在地址栏输入以下地址，查看 WebGL 与硬件加速状态：

chrome://gpu

OpenCL

clinfo

clinfo 输出：确认平台、设备与 OpenCL 版本信息。

本章为查询类命令，Android（adb shell）与 Linux 终端下基本一致，个别命令已在条目中注明差异。

cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/temp
# 输出为毫摄氏度，45200 表示 45.2℃

cat /proc/device-tree/serial-number
# Android 下
getprop ro.serialno

cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_cur_freq
cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_frequencies

free -h
cat /proc/meminfo | head -3

df -h
lsblk

ping -c 4 192.168.8.1
ping -c 4 www.baidu.com
ping -c 1 -W 1 8.8.8.8

# 查看系统时间
date
# 设置系统时间并写入 RTC 芯片
sudo date -s "2025-04-08 17:01:01"
sudo hwclock -w
sudo hwclock -r

验证：关机断电 5 秒以上再开机，用 date 查看时间是否保持。

提示：系统默认启用网络对时，RTC 测试需在断开外网的情况下进行。

时区设置

ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
reboot

图形界面可在「首选项 → 时间和日期」中选择时区，设置其他时区只需把命令中的 Asia/Shanghai 换成对应城市。

历史版本请向技术支持索取。

• 固件、烧录工具、SDK 与规格书获取：联系销售或技术支持
• 反馈问题时请提供：整机 SN（查看方法见 6.2）、系统版本、复现步骤与截图
• 自行修改系统后出现异常，建议先重新烧录出厂固件（见 3.3）再判断是否为硬件问题